Per definir una grua torre cal distingir els conceptes de grua i de grua ploma.
La grua torre és una grua ploma orientable on el suport giratori de la ploma es munta sobre la part superior d'una torre vertical, i aquesta torre vertical s'uneix a la base de la grua.
Dins del grup de les grues torre podem trobar-ne diferents tipus. Les més comunes són:
- Una grua torre desmuntable que està concebuda per a la seva utilització a les obres de construcció o altres aplicacions, dissenyada per suportar freqüents muntatges i desmuntatges, així com trasllats entre diferents emplaçaments.
- Una grua torre autodesplegable és una grua ploma orientable on la ploma es munta sobre la part superior d'una torre vertical orientable, la part inferior s'uneix a la base de la grua a través d'un suport giratori i que està proveïda dels accessoris necessaris per permetre un ràpid plegat i desplegat de la torre i de la ploma.
Exemples de les diferents configuracions de grues torre: